Eu deixaria a expressão em Português mesmo e forneceria a tradução literal entre parênteses, já que essa parece ser uma expressão típica do Brasil, e talvez até somente da região Sudeste. Concordo com o Gilmar quanto ao fato dessa expressão transmitir a mensagem de algo que se faz escondido, na ponta dos pés, sem fazer barulho, mas como a frase trata de explicar essa expressão, então faz sentido usar a própria expressão que se está tentando explicar.

Just a thought. They were discrete and didn't want to call attention or be noticed.

This is commonly used expression. No "foot" metaphors here really, but the imagery is almost the same.

"...
19... under wraps , Informal . secret:
The army wants this research project kept under wraps."
https://www.dictionary.com/browse/under--wraps?s=t

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Note added at 13 hrs (2019-04-12 11:10:18 GMT)
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"New Military Strategy May Stay Under Wraps"
https://www.defensecommunities.org/blog/congress-dod/new-mil...

"6. Presidents have kept affairs UNDER WRAPS thanks to the aid of the Secret Service: The fact that some presidents had mistresses has been an open secret for decades. "
https://boredomtherapy.com/secrets-of-the-secret-service/

no sapatinho
devagarinho, discretamente, sem causar, sem ser notado..

Ontem cheguei em casa de madrugada no sapatinho pra não acordar minha patroa..se ela descobre que cheguei as 4h da manhã tô frito.
https://www.qualeagiria.com.br/giria/no-sapatinho/

on tiptoe: 1. Eagerly anticipating something, as in The children were on tiptoe before the birthday party. [Late 1500s] 2. Moving stealthily, warily, as in They went down the hall on tiptoe. [Mid-1700s] Both usages transfer standing on one's toes to a particular reason for doing so; def. 2 alludes to moving more quietly in this fashion.
https://idioms.thefreedictionary.com/on tiptoe

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Note added at 15 hrs (2019-04-12 13:04:54 GMT)
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Outras referências:
só no sapatinho: Agir de maneira cautelosa, sem induzir qualquer precipitação.
https://www.dicionarioinformal.com.br/s� no sapatinho/

Vou pixar (sic) no sapatinho: (arte em graffiti)
https://www.deviantart.com/karenfidelis/art/Vou-pixar-no-sap...

Referência, em inglês, a um grafiteiro chinês:
"On tiptoe, Qi Xinghua steps precariously between a towering mountain of discarded paint cans and his latest work, a sprawling 30-by-3-meter scroll that takes up almost all of his basement studio’s floor." - https://www.sixthtone.com/news/1531/beijing-graffiti-artists...

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Note added at 16 hrs (2019-04-12 14:14:32 GMT)
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Algumas divagações literárias/musicais:
Achei interessante o contraste entre a introdução / conclusão e o desenvolvimento ("body") desta música interpretada por Criolo Doido: https://youtu.be/zKle-LsQT3s A música começa e termina com "No sapatinho eu vou.. Pra chegar, conquistar respeito!" ao passo que no meio dela está a mensagem principal: "Eu vim pra incomodar, vim pra cutucar, pra confundir, vou me expressar!" Neste verso, uma crítica implícita ao sistema capitalista: "Eu vou me organizar que é pra ganhar dinheiro, sem precisar me vender o ano inteiro!" E neste outro ele resume o significado do rap: "Eu sei que o rap faz muito mais que sua religião, que o presídio, o cacetete em vão!"

I’m leaving you another suggestion, which I believe fits the meaning of the expression as explained in your text (“O comportamento discreto era uma tentativa de passar despercebido ao poder público.)

https://idioms.thefreedictionary.com/keep a low profile

Sugestão.