Helical gear is a type of worm gear, but basically these are two different kind of gears.

http://www.sew-eurodrive.co.jp/product/f_series.html

Please find web morii reference, ウォームギアのねじれ角を45°にするとヘリカルギアになります。
So it is possible that the source word has a slight misunderstanding, too.
According to futami web it is はすば歯車 that more explains the actual shape but Katakana seem to be widely used. はすば歯車 is not combined with the word モーター.

When combined with motor it is featured as 内蔵歯車 that the gear is combined within the motor.


日本語
ヘリカルギアはウォームギアの一種ではありますがウォームギアとは別の形状と機能を持っているため、ウォームの語はつけずに訳すのが正しいと考えます。森井氏ウェブにヘリカルとウォームの相違の説明があります。
はすば歯車はより形状をよく説明した単語ですが、モーターと組み合わせて使用される訳語ではないため回答といたしました。

「Helical Worm Gear」で検索したところ、1段目が「はすば歯車」による減速、2段目がウォーム-歯車機構による減速を行う2段減速機が多数ヒットしました。
これと電動機を組み合わせたもの、おそらくはモーター回転軸に対して90°に配置された出力軸を持つギヤード・モーターのことだと思われます。
「Due to the worm gear stage」という原文の記述も、別のStage（すなわち1段目であるHelical Gear Stage）を暗示しているととれるのではないでしょうか。